人物|1.6万字马斯克访谈实录：载人飞船上天前 我曾跪地祈祷(15)
特斯拉团队有很多非常有能力的软件工程师，他们也在致力于提高我们的计算效率 。
53、Lex Fridman：你想要达到像电子游戏一样多的高帧率的话就需要全分辨率，高帧率，低延迟 。
马斯克：对，除了上述几点，还需要低抖动 。现在我们要做的事情之一就是不需要通过图像信号处理器对图像进行后处理 。
比如一般的相机为了让照片看起来更漂亮，需要做很多后处理 。但我们不关心图片是否漂亮，我们只想要数据，所以我们的相机收集的只是原始的光子计数 。
所以我们的系统在电脑上看到的图像实际上比人们通常看到的要多得多 。人眼看到差不多光线的两个点，实际上光子数量可能相差很多 。这意味着我们的相机在黑暗中也能看得很清楚，因为它能探测到光子数的微小差异 。
由于去掉了图片的后处理过程，我们的延迟提升了13毫秒 。其中每个摄像头大概是节省了1.5或者1.6毫秒，8个摄像头加起来就节省了13毫秒 。
我们如何统计延迟？包括景象进入摄像头，摄像头数据进入多种神经网络，进入基于C语言和少量C++写的程序，再到自动驾驶系统给出驾驶指令，并将指令发给电驱动执行单元，以实现加速、制动或者转向操作 。
一些控制器的工作频率在10Hz（每100ms工作一次），所以这时候已经产生了100毫秒的延迟 。所以我们想要升级电驱动系统的控制器，让它以100Hz或者更高的频率进行工作（每10毫秒工作一次），这样就能减少整个系统的反应延迟 。
注：马斯克表示，延迟问题可测量和预测，不是那么难 。真正难的是一个名为“抖动”的现象，抖动用于描述数据传输延迟的变化程度 。抖动越高，整个系统的延迟问题就会被大幅放大，这时候系统就不知所措了 。
马斯克没有介绍特斯拉是如何解决抖动的，但他表示Autopilot或者FSD系统最终的驾驶表现，比007詹姆斯邦德开车还厉害 。
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▲007詹姆斯邦德在电影中的座驾
四、今年底将实现L4 未来车辆可以识别声音
54、Lex Fridman：回顾过去的6年，同时面向未来，基于你目前的理解，你认为解决FSD这个问题难度如何？你认为特斯拉汽车在什么时候会达到L4级的FSD？
马斯克：我认为自动驾驶看上去非常有可能，可能会在2022年实现 。
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▲特斯拉FSD展示
55、Lex Fridman：那么是通过什么样的方式实现的呢？是通过目前的FSD beta版本吗？这一版本会变得越来越好并最终超越目前的水平实现更高的自动化吗？
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