人类祖先中最早能正常直立行走的毫无争议的成员是南方古猿，其中最著名的是露西少女（阿法南方古猿，发现于东非的古人类化石标本，年代为320万年前）。

人类走出非洲

直立人的出现就代表着人类的出现，这时的人类祖先就彻底和类人猿脱离了干系。其他比较重要的人类特征，比如大而复杂的大脑，制造和使用工具的能力，以及语言能力是一个缓慢的发展过程。许多先进文明的特征：包括复杂的象征表达、艺术和复杂的文化多样性，主要出现在10万年前。

在直立人出现以后，就开想向能人演化，这时古猿向人类进化的一个过程，包括使用一些简单的工具，脑部的进化发育，能人出现以后人类祖先就开始分批走出非洲，扩展到其他大陆。这些能人就逐渐形成了其他人种：包括上文说的尼安德特人、蓝天中国猿人、北京古猿人、爪哇直立猿人。

而我们智人的祖先是最晚走出非洲的，当它们达到欧洲、亚洲时，尼安德特人或其他直立人的后代已经在那里生存了几十万年的时间，但是我们智人拥有更加有效和多变的工具，和一些文化上的优势，例如在同一时期我们智人就已经有了雕刻和手工艺品作为文化和信仰的象征。而尼安德特人除了打猎、吃饭、制作简单一成不变的工具、繁衍就是睡觉。