但在后来 ， 进入新生代后恐龙式微 ， 气候和食物条件很不稳定的环境中 ， 为应对不断变化的生存环境 ， 哺乳动物尽可能地把处于发育中的卵更长时间地保留在输卵管内 ， 一则使卵能够得到更好地保护 ， 二则也使母兽有更多的时间去寻找食物而不是伏在卵上孵卵 。
幼崽在子宫中发育 ， 孕期相对较长 ， 产下的胎体发育比较完全 ， 再通过母体哺乳的方式 ， 让它们快速成长 ， 新生仔体从母体的乳汁中获取营养以维持生长 ， 吮吸乳汁不需要咀嚼能力 ， 断奶前上下颌具备了咀嚼功能 ， 恒齿也逐渐萌出 ， 这样存活率就大大提高 。
胎生和哺乳 ， 是哺乳动物区别于其他动物的两大主要特征 ， 就这样 ， 进化地最为完善的哺乳动物得以占据更多的生态位 ， 并迅速演化出具备丰富多样性的成千上万个不同物种来 ， 哺乳动物成为四足脊椎动物中进化最为成熟的物种 ， 也成为了恐龙之后地球的新一任霸主 。
【自然界中，为什么哺乳动物的生殖系统都是长在两腿之间？】而在这种情况下 ， 哺乳动物中的有袋类 ， 卵生类都被迅速淘汰 ， 而哺乳动物也由泄殖腔进化出来了单独的生殖系统 ， 也就是对泄殖腔包含的功能进行了分工 。
即生殖与排泄两种功能和消化后沉渣的排出功能进行了分离 ， 于是在生理结构上采用了消化系统单独一个排出口 ， 也就是我们说的肛门；排泄系统的尿道和生殖孔道共用一个排出口 ， 但是尿道和生殖孔道在里面是分开的 ， 并且都有防回流结构 ， 这样的分离和分工减少了尿道和生殖孔道被排泄系统细菌污染和感染的可能性 。
灵长类动物的进化还要更为科学一些 ， 雄性的灵长类动物（包括人类）排泄系统的出口和生殖系统的出入口仿佛还在一处 ， 但雌性已经有所分开了 ， 两个孔道的出口虽然还在一处 ， 但却有了一定的距离 ， 因为灵长类的雌性需要在体内孕育下一代 ， 分开将进一步加强安全性 ， 减少不同系统和器官间的感染可能性 。
而人类在灵长类动物中的进化表现中更是达到了完美 ， 大脑要负责神经信息的传导 ， 距离越短 ， 效率越高 ， 越准确和节约能量 。 所以人类的感知器官全部长在头部周围 ， 像视觉、听觉、嗅觉、味觉这样对传输带宽（信号丰富性）、响应速度或者噪声抑制（敏感性）要求高的信号 ， 从信号产生到信号处理之间的距离短 ， 对生物的生存和演化具有更为积极的意义 。 这些感知器官离大脑近的生物种类和个体 ， 因此在自然选择中具有竞争优势 。
而腹腔大都具备了消化和储存的功能 。 腹腔所具备的消化功能将摄取的食物把摄入的食物分解（通过消化液和酶）为简单的物质（主要是化学合成物 ， 如葡萄糖、氨基酸） ， 为人体提供能量 。
其次 ， 腹腔会“顺便”储存一些其他的东西 ， 这包括储存血液 ， 胆汁 ， 生殖细胞以及胚胎以及要排出体外的废料 。
这也是为什么在恐龙灭绝之后 ， 在哺乳动物统治地球一段时间之后 ， 人类可以取代哺乳动物成为地球霸主的原因 。
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