本田机器人每只手拥有13个运动轴( 二 )_图1

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总的来说，ASIMO现在已经可以完成很多类似人类活动的工作，而本田的最终目标是让他进入民众家庭并承担诸如帮忙照顾婴儿、老人以及残疾病人这样日常工作，真正变成家里人的好帮手。

要控制ASIMO的行走姿态，工程师需要实现以下三个方面的控制：

1. 水平反应控制：在不平整的地面上运动时可以保持平衡。

2. 目标ZMP控制：当机器人不能站稳开始跌倒时，它可以向相反的方向调整自己的上半身位置以避免倒下。于此同时，它也会向前加快速度以快速平衡下降趋势。

3. 步长位置控制：当目标ZMP控制激活时，它调整机器人的步长让身体的姿态和运动速度和步长保持在正确的相对水平上。

另外，通过本田研发的I-Walk技术（智能实时灵活行走技术），ASIMO还实现了预测运动控制，让ASIMO可以根据当前速度在转弯前计算转弯的向心力，并得出最佳的转弯角度，避免机器人跌倒，因为这个过程是实时的，所以ASIMO可以不用停顿就完成转弯过程，这一点目前绝大多数人类机器人都还无法办到。

本田机器人每只手拥有13个运动轴( 二 )