MIT机器人轻松搞定桌游叠叠乐:你能玩过它算我输 |《科学》子刊( 二 )
机器人必须要在接触积木塔的同时,来学习如何移动积木。
MIT的研究团队说,关键的挑战在于,如何利用实际上的尝试,从相对较少的实验中去学习。
他们给出的方法是——
聚类学习,视觉触觉两开花
简单来说,就是搜集视觉触觉数据,然后对数据聚类,建立相应的模型。
为了搜集数据,研究团队定制了一个行业标准的 ABB IRB 120机械臂。然后在机器人能够触及的范围内搭建了一个积木塔,开始第一段的训练期。
机械臂的配件有3个,一个是用来操作积木软齿夹钳,也可以反馈触感;一个是用来控制操作积木的力度的力感应腕带;还有一个外部摄像头,用来收集视觉图像。
想让机器人学会玩叠叠乐,传统的做法是收集积木、机器人、积木塔之间可能发生的一切。
这显然会带来大量的数据,在成千上万次的尝试中寻找可行的模式,耗费的计算资源可想而知。
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