缸体缸盖加工的难点，在试验阶段就可以解决掉( 八 )_这是夹具侠（jiajoin）发布的第1276篇

5)机器人抓取模拟缸垫，扫描二维码，记录缸垫寿命，将缸垫送回储存位，寿命结束则丢入废料箱;

6)机器人将拆松后的缸体送入下线位置，流入最终清洗工位。

图4 机器人夹爪

设备中机器人配备了四合一的复合夹爪如图4 ，可以分别抓取缸体、带盖缸体、模拟缸盖以及模拟缸垫，抓取缸体时采用缸体上2个定位销， 1个顶面和4个气缸夹紧定位，抓取带盖缸体和模拟缸盖时采用模拟缸盖上2个定位销， 1个顶面和4个气缸夹紧定位，抓取模拟缸垫时采用模拟缸垫上2个定位销， 1个面和8个真空吸盘定位。

设备设计的要点事项：

1)拧紧轴数量可以选择采用10轴同时拧紧，优点是同一个螺栓只需一次预紧和拧紧即可完成拧紧工艺，不需要复紧，生产节拍短，缸体、模拟缸盖和螺栓受力均匀，变形量也均匀。如果采用单轴或者多轴分布拧紧，由于受力先后顺序不同，会使先拧紧的螺栓力矩产生衰减，需要复紧，有时复紧次数还不止一次，节拍浪费严重，缸体、模拟缸盖和螺栓受力不均匀，变形量也不均匀。