伺服电机的刚性和惯量如何理解？( 四 )
在调试时（手动模式下） ， 正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提 。
那到底什么是“惯量匹配”呢？
其实也不难理解 ， 根据牛二定律：
进给系统所需力矩= 系统转动惯量J × 角加速度θ
角加速度θ影响系统的动态特性 ， θ越小则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长 ， 系统反应越慢 。 如果θ变化 ， 则系统反应将忽快忽慢 ， 影响加工精度 。
伺服电机选定后最大输出值不变 ， 如果希望θ的变化小 ， 则J就应该尽量小 。
而上面的 ， 系统转动惯量J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL 。
负载惯量JL由工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成 。 JM为伺服电机转子惯量 ， 伺服电机选定后 ， 此值就为定值 ， 而JL则随工件等负载改变而变化 。 如果希望J变化率小些 ， 则最好使JL所占比例小些 。
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