燃料泄漏还引出了另一个问题 ， 就是重心不稳 ， 解决办法是燃料贮箱单侧供给 ， 进而实现平衡重心的目标 。
嫦娥四号进入月球捕获轨道
经过一系列的补救措施 ， 嫦娥四号最终如期进入到落月下降轨道 ， 然后历经着陆准备段、主减速段、接近段、悬停段、避障段、缓速下降段、着陆缓冲段多个时序节点后 ， 成功着陆于月球背面冯·卡门撞击坑预选着陆区 ， 成为人类第一个软着陆于月球背面的人造探测器 。
嫦娥四号着陆准备段成像 ， 此时距离月面高度约15公里 。
嫦娥四号登月与嫦娥三号登月最大不同之处就是 ， 着陆弹道需要提早进入垂直下降模式 ， 因为预选着陆区周围是平均高度4000米的高原 ， 而预选着陆区又是负6000米的盆地 ， 高度落差上万米 ， 嫦娥四号大约在距离月面八千多米高度时进行姿态调整 ， 此时水平速度趋近于零 ， 等同于从珠穆朗玛峰的高度垂直下降至海平面 ， 难度之大可想而知 。
嫦娥四号预选着陆区：月球背面“南极-艾特肯盆地”的“冯·卡门撞击坑”
嫦娥四号垂直下降的高度落差
嫦娥四号快速调整至垂直下降姿态 ， 此时距离月面八千多米 。
降落至月面后从玉兔二号月球车拍摄的画面中可以看到 ， 着陆器降落在了一个斜坡上 ， 同时周围遍布着多个撞击坑 ， 由此可见在最后的精避障阶段着陆器经历了一段复杂的自主抉择着陆点的机动过程 。
嫦娥四号降落在斜坡之上
通过嫦娥四号着陆任务的实施 ， 我们基本就具备了根据探测需求选定月球表面任意区域着陆的“全月面到达能力” ， 而这也得益于以微波测距测速敏感器、激光三维成像敏感器为代表构成的基于机器视觉理念的降落控制方案的成功应用 。
更让人没想到的是 ， 着陆器在完成登月任务后还有3公斤的燃料节余 。
越是艰难越向前 ， 嫦娥探月工程实施至今已取得六战六捷连战连捷的骄人战绩 ， 但是辉煌的背后也有航天人直面挑战直面危局的拼搏与奋斗 。
玉兔号月球车成像：画面中近处是机械臂 ， 远处是嫦娥三号着陆器 。
嫦娥四号作为嫦娥三号的备份探测器 ， 前者的飞行任务原本是不存在的 ， 在此之前的嫦娥三号虽然圆满完成了登月与巡视的工程目标 ， 但是玉兔号月球车的最终趴窝结果也有遗憾 ， 为了弥补遗憾并争取更大的胜利 ， 年青一代的参研人员是通过多方争取 ， 这才有了嫦娥四号任务 ， 而他们又在嫦娥四号的危局面前经受住了考验 ， 一大批可以挑大梁的年轻一代航天人也因此得到了快速成长 。
曾经有位外国航天专家来华考察 ， 说出了一句颇为感慨的话 ， 他说 ， 我不羡慕你们有多少新火箭新产品 ， 我最羡慕的是你们的人都很年轻 。
与天奋斗 ， 其乐无穷 ， 与地奋斗 ， 其乐无穷 ， 与人奋斗 ， 其乐无穷 。 ?
是的 ， 世间一切事物中 ， 人是第一宝贵的 ， 有了人 ， 什么人间奇迹都能创造出来 。
【难得一见的嫦娥四号着陆腿测试，画面中的探测器，差点到不了月球】如今 ， 中国航天的舞台越来越大 ， 大型载人空间站、探月四期、国际月球科研站、载人月球探测、火星探测、太阳系其他行星探测等等 ， 航天人们的前途不可限量 ， 中国也不可限量 。
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