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【五星连珠|航天员出舱好帮手，太空机械臂三分天下，可爬行并非我们一家独有】
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8月20日 ， 我国航天员又在“天和”核心舱上进行了第二次出舱活动 ， 和第一次一样 ， “天和”上可移动七自由度的太空机械臂在出舱过程中发挥了巨大的作用 。
二次出舱也离不开机械臂
第一次出舱时机械臂托举航天员
不过 ， 现在太空中已有三台类似的可移动七自由度机械臂 ， 除了咱们的“大臂”之外 ， 在国际空间站上也有两个 ， 第一个是国际空间站上的“加拿大臂”2 ， 而第二个则是前不久随着俄罗斯“科学”号试验舱升空的欧洲机械臂ERA ， 今天我们就来对比一下三者的性能 。
托举航天的加拿大臂2
欧洲机械臂ERA
首先 ， “加拿大臂”2投入使用的时间最早 ， 2001年4月就发射并安装在国际空间站上了 ， 而我国的“大臂”是2021年4月29日随着“天和”核心舱升空的 ， 比“加拿大臂”2晚了20年 ， 欧洲机械臂ERA随“科学”号试验舱进入太空的时间是2021年7月21 ， 比我们晚了近3个月 。
加拿大臂2和加拿大手组合在一起
天和大臂
不过 ， 其实欧洲机械臂ERA早就造出来了 ， 它由空客统筹研制 ， 欧洲航天局负责制造 ， 早在2007年11月就已经交付了 ， 只不过因为“科学”号一“鸽”再“鸽” ， 所以不得不陪着它在地面上待了14年 。 这样说来 ， 在太空机械臂方面 ， 我们是不折不扣的后来者 。
欧洲机械臂
安装在科学号上的欧洲机械臂
当然 ， 后来者往往都有后发优势 ， 咱们的“大臂”除了具备七自由度的灵活关节之外 ， 还可以像尺蠖一样在空间站和飞船外壁爬行 。 不过 ， 这并非我们独有的 ， 实际上 ， “加拿大臂”2和欧洲机械臂ERA也具有七自由度的灵活关节和移动能力 。 其中 ， 欧洲机械臂ERA的移动方式和我们的几乎一样 ， 通过末端执行器抓出舱壁外的节点 ， 像尺蠖一样360度自由爬行 。
中国机械臂的爬行方式
欧洲机械臂也可以爬
可惜从曝光的图片来看 ， 欧洲机械臂ERA随“科学”号实验舱成功对接国际空间站之后 ， 至今还绑在舱外 ， 未投入使用 ， 需要航天员进行一次太空行走才能解锁 。
欧洲机械臂还绑在科学号外面呢 ， 我们的不绑
而“加拿大臂”2目前的说法是通过移动基座系统和空间站桁架 ， 可以移动108米 ， 每秒移动速度2.5厘米 。 虽然行程很长 ， 但由于是被固定在桁架上的 ， 所以只能做线性运动 ， 灵活性不如我们的“大臂”和欧洲机械臂ERA 。 不过在迎接“科学”号试验舱时 ， 曾有图片显示它爬到了俄罗斯舱段上 ， 去检查对接口 ， 也许“加拿大臂”2还有什么隐藏技能从未展示 。
加拿大臂2在桁架上移动
移动路径看得很明显
说完他们的移动能力和灵活性 ， 我们再来看看三者的其他性能指标 。 从长度上说 ， “加拿大臂”2长17.6米、排名第一；欧洲机械臂ERA长11米 ， 排名第二；我们的“大臂”长10.2米 ， 排名第三 。 不过 ， 我们的“大臂”将来可以和“问天”号实验舱上的另一个机械臂组合 ， 形成15米的组合机械臂 。
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