揭示波士顿动力机器人背后的专利技术（上）( 五 )
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US6484068B1附图
专利中将跳跃划分为两个控制阶段，第一阶段控制机器人的四个脚同时跳离地面，第二阶段控制前腿先落地后腿后落地，通过改变腿的落地角度和延迟角度实现落地。
而在2004年6月9日波士顿动力独立申请了一份可以行走或爬行的多足机器人的专利US20050275367A1，设置在机身上的12个电机通过锥齿轮机构驱动六个腿的运动，如下图所示。通过这种锥齿轮机构还可实现机器人身体高度的调整。
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US20050275367A1附图
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US20050275367A1附图
经过了前期在多足机器人领域的探索，波士顿动力在多足机器人的发展上持续改进，并将其成果进行专利布局。
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