硬核分析！掰开揉碎，从技术原理聊一聊扫地机器人如何选购( 二 )

展望：未来扫地机器人的成熟形态，应该是采用 VSLAM（视觉建图与导航）方案的。届时机身高度会被大幅压缩（凸起的激光雷达探头是行业产品设计痛点）。

另外，同样是凸起的激光雷达传感器，不同的产品之间也是有差别的。
目前市面上的机器，大部分品牌采用的都是LDS激光雷达传感器，而科沃斯用的则是d-ToF传感器。两者技术原理大致相同，但在检测精度方面 d-ToF要高于前者，响应速度也更快，还能弥补LDS激光雷达无法检测落地窗、落地镜等高反射率物体的缺陷，但成本更高。另外，科沃斯在激光雷达头上加了一层防护罩避免机械损伤，细节方面也更好。

展望：只要成本能压下来， d-ToF应该会全面取代 LDS激光雷达。几家头部企业中，目前科沃斯走在前列。

②避障
避障也和SLAM方案的发展过程差不多，简单说可以分成“有主动避障”和“没有主动避障”两大类。

云鲸J3
目前主流品牌中，大部分主力机型都配置了主动避障模块，没有主动避障显得有些“不入流”——但有一个例外，就是云鲸。云鲸的历代产品都没有主动避障，但云鲸绝对是入流的。
有没有主动避障也很好判断，就看扫地机行进方向有没有大面积的黑色面板。如上图云鲸J3只有一块小面积的接收器，是用来接收基站返回信号的，所以没有主动避障 ▲
没有主动避障意味着机器会到处乱撞，无法避开桌腿等家具以及地面障碍物，优点则是漏扫会更少。
而主动避障技术目前又有三种：激光、视觉以及激光+视觉。各品牌详情页所谓的红外、结构光，甚至d-ToF ，指的都是激光避障。之所以叫法不同，是因为其技术原理确实存在差异：

米家扫拖机器人2
比如小米的米家扫拖机器人2 ，用得是 8颗独立传感器，发射 8条线激光，从而实现主动避障，官方把它叫做“dToF立体”避障 ▲

追觅L10 Pro（已停产）
追觅的L10 Pro（已停产）采用的则是两束交叉的激光，用来探测障碍物，这也是目前应用也最广泛的“结构光”避障 ▲
以上两种，都是线激光。

360 X100
360 X100非常特殊，完全不同于前两者的“线激光”方案，采用的“面激光” ，整整齐齐一排激光过去，正面探测死角更少，官方称其为“三目激光雷达” ▲

追觅W10 Pro
类似采用面积光方案的，还有追觅的 W10Pro ，官方把它叫做“3D ToF” ▲
以上这些，可以统称为“激光避障” 。总体来说，面激光的避障精度会比线激光更高——毕竟探测死角更少。但激光再强，也只能判断“有没有障碍物” ，却无法解决“是什么障碍物”的问题。这就导致了一个非常严重的问题：

比如一台采用激光避障的机器，其避障灵敏度可以精确到一小块乐高玩具，这听起来非常强大。但问题也随之而来：这台机器在面对和乐高玩具颗粒差不多大小的瓜子壳时，会把瓜子壳当做障碍物避开，而无法完成清扫。

于是摄像头也参与到了主动避障方案之中。

科沃斯T10
目前市面上单独采用摄像头避障方案的，有且仅有科沃斯T10这一款机器 ▲
单摄像头避障的难点在于，只能识别算法中写入代码的已知障碍物，比如拖鞋、插线板、体重秤等等，面对形状不规则的非常规障碍物（比如小孩子的随机玩具）显得有些力不从心。优点则是避免了上文举例的激光避障方案中可能出现的“误判”问题。

用过科沃斯T10系列或者X1系列扫地机的朋友都知道，在“设置”中有一个“颗粒物策略清洁”的选项，打开后机器人可以主动检测地面颗粒物，并且降低边刷转动频率防止打飞垃圾，利用的就是摄像头避障的这个优势 ▲
所以摄像头避障的优点是精准，缺点则是“笨” ， “不灵活” ，需要程序员预先“告诉”扫地机，哪些东西需要避开，而不像激光避障那样，只要有障碍，就会一律避开。

目前科科沃斯T10都可以做到主动识别30种常规障碍物，应对日常家居环境的避障绰绰有余。并且这个数字还在不断更新（科沃斯X1 PRO已经更新到38种）——最重要的是，每一次更新都可以通过远程OTA升级推送给用户，相当于性能免费升级▲