哈佛在跳动的心脏里实现“自动驾驶”：全球首例，秒速抵达漏洞( 三 )

2019-04-25

触觉

为了让导管变成体内自动驾驶的机器人，研究人员除了在前端加入摄像头外，还加入了“光须”（optical whisker）。

它就像蟑螂用触角、老鼠用胡须探测物体一样，通过力的大小来计算导管前端与心脏内壁的距离。机器人也可以在心脏里找到自己的方向。只要一直沿着“墙”走。

图4/8

要想知道机器人在心脏内的运作方式，我们先要介绍它与心脏的两种接触模式：

1、连续接触模式：导管与心壁平行，由于导管的柔韧性，它在心脏跳动时一直与心壁保持接触。

2、间歇接触模式：导管与心壁垂直，此时前端正对心脏内壁组织，通过接触力的大小来计算距离。

在上面的过程中，患者不必担心探测器会损坏心脏，因为它与心脏瓣膜和心室内壁接触的力量很弱，和黄油沾在手上的力差不多。

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