哈佛在跳动的心脏里实现“自动驾驶”：全球首例，秒速抵达漏洞( 四 )

2019-04-25

机器人的触觉依靠的是导管前端与心壁的接触力，以及占空比，即导管和组织接触的时间在整个心跳周期中的比例。

实验表明，接触力的大小与占空比在很大一段范围内是成正比的。

图5/8

在间歇接触模式下，机器人也会控制接触力不至于过大，机器人导管尖端在与心脏组织接触后会同步移动，防止心脏收缩时被导管刺伤。

视觉

除了触觉，自动导航机器人也要用到视觉。

研究人员设计了一种基于机器学习的图像分类器，可以区分血液、心室壁组织和生物假体主动脉瓣膜。该算法基于感兴趣的特定特征出现的次数，确定这些特征的数量和图像类别之间的关系。

用一组手动标记的医学图像对算法进行训练，2000张照片的只需训练4分钟即可完成。将所得的模型用在7000张测试图像中，正确率能达到了97%。

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