威盛亮相2019智能汽车视觉大会并发表主旨演讲（附演讲全文）( 四 )_2019年9月5-6日

要解决的问题不单单是几何变换，由于车辆高速运动，摄像头之间的同步变得非常重要，几个摄像头的图像同步信息必须统一控制。以六个摄像头同步为例(见上图)，系统触发摄像头单元的同步指令后，摄像头输出同步后的图像，同步并打包六帧图像，通过威盛的拼接算法，生成最后的图像。我们注意看上图中红色圈出的直行箭头，左面一副就是没有同步导致出现了2个箭头，右面则是正确同步后的拼接结果。

现在我介绍一下环视视频制作流程，这里离线标定已经完成，已经获得了几何变换，拼接和混合的参数。首先是视频捕获，然后进行反鱼眼校正，得到正常比例的图像。接着把透视图转化为顶视图，并组合侧视图和底视图，生成场景图，进行拼接，生成顶点和索引数据，映射到三维模型上，最后获得我们看到的图像。