摆脱电线太阳能驱动微机器人无束缚飞行( 三 )_：摆脱电线太阳能驱动微机器人无束缚飞

（来源：华盛顿大学）

在四翼机器人的设计中，横（x）轴和纵（y）轴转向是通过改变相对机翼的振幅来实现的；驱动竖（z）轴（“转向”）是通过改变相对于另一个方向的速度来实现的。压力中心的近似位置用左上角的一个点表示；它到机器人质心的距离由 rcp 给出，箭头表示四个翅膀每一个的近似振幅值。

今年，在机器人领域顶级会议 ICRA 也有一些令人印象深刻的研究，它们表明用两个翅膀控制偏航也是可能的。但是，这么小的微型机器人，尤其是飞行机器人，还有一个问题是电池能量储存。飞行器需要大量的动力起飞，并在空中飞行，这意味着需要一个相对大的电池提供较长时间的电力，这会让飞行器更重。这就是四翼飞行机器人的另一个优势了，额外的翅膀意味着有更大的力量，可携带更多的东西。而且，有了更大的举升力，就有了携带控制单元的能力，也就有可能实现一只完全独立的飞行机器人。当然，它看起来可能会有点怪异。

太阳能驱动 VS 激光驱动