无人机室内救援自主避障技术介绍（竞赛篇）
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无人机因其机动性强 ， 对地形要求低的特点 ， 在灾害室内救援中可以起到定位目标并实施救援的作用 。 而好的避障能力 ， 可以很大程度上的减少因操作失误引发机身损坏 ， 伤及人身和损坏建筑物的各种事故 。
一、室内救援对避障技术的要求
无人机的室内救援任务主要有三大要求：其一 ， 是飞行姿态的稳定性要求 。 空中机器人（即无人机）在执行任务过程中必须保持飞行轨迹平滑 ， 高度基本不变 ， 这也是对飞行器的基础要求；其二 ， 是对障碍物的精准识别及规避；其三 ， 要求无人机完成规避后恢复预定轨迹 。
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