无人机室内救援自主避障技术介绍（竞赛篇）( 三 )_无人机因其机动性强

与实际救援场景不同，竞赛的主要难点在于，在没有足够参照物的条件下，如何在完成规避任务后，回到既定的轨迹上。为解决以上要求，可以将四旋翼避障无人机分为飞行姿态控制及解算模块、前向及对地激光测距模块、摄像寻线模块、光流定点模块四大部分。

图3 传感器模块结构分布图

为了保证四旋翼在自主避让障碍物过程中时刻保持在飞行区域中央位置，可以采用对地摄像头OPENMV以辅助对航线判定。当检测到左侧出现边际线时，飞行器向右修正；当检测到右侧出现边际线时，飞行器向左修正，以保障飞行航线。同时，利用北醒激光测距模块检测机体与障碍物之间的距离并通过其反馈值，实现四旋翼对障碍物的识别及机体与障碍物的距离保持。

智能化无人机离不开传感器的加持，相信科学运用各项传感器技术，能够助力无人机更快深入到安防、运输、建筑、农业等各个领域，迎来真正的无人机大时代。