无人机室内救援自主避障技术介绍（竞赛篇）( 二 )_无人机因其机动性强

图1 无人机输送救援物资

二、避障技术发展阶段及方式

无人机避障技术可简单分为三个阶段：感知障碍物并停止阶段；获取障碍物深度图像自主绕开阶段；建立区域地图合理规划路径阶段。这三个避障技术对应到几种传感器有：超声波、毫米波、激光红外、双目视觉、电子地图等。这几种避障方式技术原理不同，因此适用的场景也会因需而议。之前我们有简单介绍过三种常见避障传感器的优劣势，各位可以参考《科普帖 | 三大常用测距传感器优劣势及应用》。

图2 常见三大传感器（左至右激光雷达、红外、毫米波雷达）

三、四旋翼无人机避障案例（室内竞赛方案）

本案例基于室内竞赛方案，开发基于激光雷达的室内自主避障功能的四旋翼无人机，模拟存在障碍物情况下的室内环境，能实现全自动规避障碍，返回既定轨迹，达到目标位置的功能。