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“问天”实验舱成功对接“天和”核心舱之后 ， 会有一个复杂的调姿和转位过程 ， 23吨的“大家伙” ， 将从径向接口 ， 转移到节点舱侧端接口 。 而现在 ， 梦想照进现实了 ， 据中国载人航天工程办公室消息 ， 北京时间2022年9月30日12时44分 ， 经过约1小时的天地协同 ， “问天”实验舱完成转位 ， 中国空间站由“土”字或者“王”字造型 ， 变成了L型 。
问天实验舱转位对接瞬间
实时动画上的效果
说实话 ， 这个转位过程比很多人想象的来得要晚一些 ， 原先大家以为“问天”实验舱在7月25日成功对接之后 ， 马上就会进行转位 ， 现在看 ， 在两次出舱和2个月后才进行这一关键动作 ， 更为稳妥 。
其实是吃瓜群众心太急了
此前的1月6日 ， “天舟二号”货运飞船曾经在机械臂的带动下 ， 成功进行了大型在轨飞行器的转位试验 ， 全程用时约47分钟 。 而在1月8日 ， 神舟13乘组又在核心舱内 ， 以手控遥操作方式 ， 完成“天舟二号”货运飞船与空间站组合体的再次交会对接试验 ， 这些都为“问天”实验舱的转位打下了基础 。 我国载人航天从来都是这样 ， 不冒进 ， 每一步在之前都进行过充分的测试 。
天舟二号转位对接测试实景
不过 ， 此前有说法称 ， 主导“问天”实验舱转位的 ， 并非大机械臂 ， 也不是小机械臂 ， 而是有一个专门的转位机械臂 ， 不知道在最终的转位过程中 ， 用的是哪个？如果是专用的转位机械臂的话 ， 此前神舟十四乘组两次出舱 ， 很可能包含了对转位机械臂进行组装和调试的部分 。
这个就是转位机械臂
从画面上看 ， 在“问天”舱和节点舱中间 ， 的确有一堆此前很少见到的机械结构 ， 应该就是转位机械臂了 。 实际上 ， 无论是空间站舱段转位 ， 还是转位机械臂 ， 早在俄罗斯“和平”号空间站上 ， 就已经实用化了 ， “和平”站的“量子”2号、“晶体”号、“光谱”号以及“自然”号 ， 均进行过类似的转位 。
红圈内就是问天的转位机械臂
而“和平”站的转位机械臂叫“爪”式机械臂或“拉帕”机械臂 ， 正式名称是“自动再对接系统” ， 其原理是机械臂在模块对接至核心模块的前向端口 ， 抓住位于核心模块的集线器模块上的两个固定装置之一 ， 然后缩回模块的主对接探针 ， 手臂抬起模块 ， 使其旋转90度以对接至径向对接端口之一 ， 这是一个“四两拨千金”的精巧机械结构 。
和平号空间站的转位机械臂
这下看清楚了
跟扳手一样
转位机械臂工作原理
我国空间站的转位机械臂与“和平”站的差不多 ， 但更长一点 ， 这是因为咱们的舱段直径更大 。 另外 ， 与“拉帕”机械臂不同的是 ， 根据国外资料的说法 ， “天宫”空间站上的转位机械臂只能在同一个轴面上进行对接转位 。 而除了实验舱上所搭载的转位机械臂之外 ， “天和”核心舱上的主机械臂在必要时也可以作为备份使用 。
问天实验舱的转位机械臂
伸直后的转位机械臂
换个角度看下
【问天实验舱转位成功，大小机械臂没用上，有专用的转位机械臂？】
主机械臂也可以转位
“问天”实验舱转位成功 ， 接下来最重要的事情就是等“梦天”实验舱发射对接到径向端口 ， 然后“梦天”也要转位 。 和“问天”一样 ， “梦天”也自带一个转位机械臂 ， 这个机械结构并不大 ， 重量也很轻 ， 所以一般都是每个要转位的舱段都配备一个 。 而“梦天”转位之后 ， 我国空间站一期就算基本建成了 ， 外形会是一个T字 ， 接下来我们期待它成为“干”、“丰”、“圭” 。
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