以“天”定“纬”
最早的时候 ， 人们观测星空 ， 并将那些显著的星辰刻画在盘子上 ， 形成了星盘 。
到了15世纪晚期 ， 航海家去掉星盘上的星相图 ， 发明了一种航海星盘 ， 用于测量陆地的纬度和船在海上的位置 。 航海星盘由一根可转动的指针固定在一个木盘的中心 ， 盘上的圆周上标有度数 。
航海星盘示意图
使用方法：将星盘悬挂成垂直状态 ， 让零度标记线与水平面齐平 ， 然后移动指针指向要测量的天体 ， 即可测出天体高度 ， 从而得出船舶所在的纬度位置 。 显然 ， 在波涛汹涌的海上 ， 这种方法难操作且误差大 。
这种航海星盘和后续的改进型—直角象限仪 ， 由于都采用目视直接测量角度 ， 即使在风平浪静时 ， 测量误差也会很大 。
直角象限仪示意图
1530年以后 ， 西方航海家们普遍使用十字测天仪 。 它是由一根上下两端皆有孔的短杆垂直装在一根带有刻度尺的长直杆上；短杆可在长杆上前后移动 ， 上下两孔可分别看到地平线和天体 。 这种侧天仪仍然是目视法测量 ， 所以尽管精度和方便性有所提高 ， 测量误差依旧不小 。
十字测天仪示意图
1595年 ， 英国的约翰·戴维斯发明了反向天体高度观测仪 ， 通过镜面反射太阳照在刻度尺上的影子 ， 便可得出天体高度和所处纬度 ， 这种反射式间接测量法克服了之前仪器的缺点 ， 精度大大提高 ， 这种仪器一直使用了100多年 。
反向天体高度观测仪示意
到了1730年 ， 美国的戈弗雷和英国的哈德利分别发明了八分仪 。 八分仪得名于仪器的刻度弧约为圆周的八分之一（即45°） 。 测量范围90° 。 其也是运用反射式间接观测法 ， 方便性和精度继续提高 。
八分仪示意
1757年 ， 坎贝尔以八分仪为基础 ， 将测量范围扩大到120° ， 称为六分仪 。
六分仪使用示意
使用方法：观测者手持六分仪﹐转动目视镜﹐使得在视场里同时出现的天体与海平线重合 。 六分仪最大的特点是轻便和集成化﹐可以克服船只在海上的晃动误差 ， 使用这种仪器测量地球纬度的精度已经很精确 。
【写在大航海之前—古代航海探险家们如何在茫茫大海中定位的？】集成化的六分仪
精确测量纬度的问题解决了 ， 但直到17世纪初期 ， 精确测定经度的方法仍未找到 。
那时的人们已经知道 ， 精确测定经度的关键在于精确测量时间 ， 但是计时仪器却发展很慢 。
以“时”定“经”
在钟表发明前 ， 日晷仪、沙漏和夜航仪是航海中常用的计时仪器 。
日晷
日晷仪也称日晷 ， 是观测日影记时的仪器 ， 主要是根据日影的位置指定当时的时辰或刻数 ， 由晷针和晷面组成 。 日晷是人类在计时领域十分重大的发明 ， 被人类沿用达几千年之久 。
当阴雨天气时 ， 时间如何测定呢？人们继而想到了沙漏 。 用沙子下落的时间长度 ， 来定义时间间隔 。
当夜晚的时候 ， 则使用夜航仪来测时间 。 夜航仪是利用北极星来测定时间 ， 使用方法和航海星盘类似 ， 都是用来粗略估计时间 。
夜航仪
1759年 ， 英国钟表匠约翰哈里森经过20多年的潜心研究和试验 ， 最终制成了第四代精密天文钟 ， 这使得以皇家格林威治时间为基准 ， 航海精确测量时间成为可能 。
哈里森H4天文钟
1766年 ， 内维尔马斯克林内出版了英国第一本实用的《航海历书》 。 随后 ， 著名的库克船长带着H4天文钟和《航海历书》 ， 以自己强大的航海和测绘能力纵横太平洋 ， 绘制了大量精确的地图 ， 其精度之高 ， 一直延续使用了近200年 。
库克绘制的纽芬兰地图
库克绘制的新西兰地图
现在 ， 航海仪器和理论都已知晓了 。 那么 ， 就让我们一起驾驶着大航海时代的帆船去探索未知的世界吧！
满帆启航 。
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