IT|蔚来L2致死事故背后：为什么就是避不开静止车辆？_蔚来L2致死事故背后：为什么就

日前，一个名为“美一好”的公众号发布讣告，表示其品牌创始人林文钦在8月12日驾驶蔚来ES8 ，且在打开NOP自动导航辅助驾驶功能时发生交通事故不幸离世。这是蔚来在半个月内发生的第二起致死事故，同时也是蔚来的L2自动驾驶系统出现的首例致死事故，在网络上引起了广泛关注和讨论。

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目前事故原因尚不清楚，但蔚来汽车向车东西表示警方已经介入调查。
蔚来的NIO Pilot/NOP系统属于L2级自动驾驶系统，仅能起到辅助作用，因此驾驶员在使用时要随时刻盯着路况，随时准备接管。
受限于目前的传感器配置与技术水平，蔚来的系统和其他L2自动驾驶一样，在前方有静止、缓行障碍车辆，道路标线不清晰、近距离加塞等场景下，均存在事故风险。

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01.撞击路政车辆致事故行使数据已曝光
据事故驾驶员的朋友透露，当时林文钦驾驶蔚来ES8在沈海高速福建莆田界涵江段上行驶，并开启蔚来自动辅助驾驶系统NOP ，可能因为该系统无法识别前面正在低速行驶的路政车辆，导致蔚来ES8追尾前车。
根据网友拍到的现场照片来看， ES8的右前方严重受损，右前翼子板直接撞进驾驶舱，车辆发动机盖大面积被掀起。已经看不出车辆A柱，顶棚也陷入车内，驾驶员位车门变形严重，两前轮受损。

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▲事故现场照片
从图片中车辆受损程度判断，车辆发生追尾时的车速应该不慢。据悉该高速限速120公里/小时。
目前尚不知道该事故发生的原因，蔚来汽车官方表示警方正在调查。
根据科创板日报的消息，林文钦的朋友提供了蔚来App中记录该事故车发生事故之前的行车数据，数据显示当天共有三段行驶记录，离事发最近一次的驾驶里程为85公里，历时113分钟，平均速度为45.1公里/时、最高速度为114.6公里/时。
在这总计85公里的行驶里程中，车主使用NIO Pilot的里程为72公里，占总里程的84.7% ，行驶时长48分钟；车主使用领航辅助功能的里程为68公里，占总里程80% ，行驶时长44分钟。
在事发前的行驶过程中，当事人急加速1次，并未出现急减速的行为。
据经济观察网的消息，蔚来福建闽南区域负责人张波曾与此次事故经办民警亲口确认，当时被追尾的高速路政车辆正在进行收雪糕筒作业，车主使用NOP领航辅助功能。
所以，此次事故可能因为系统无法识别前方车辆（或者识别失败）导致车辆在未减速的情况下直接追尾前车。

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▲事故现场有散落的雪糕筒
NIO pilot是蔚来自主研发的L2级自动辅助驾驶系统，搭载Mobileye Eye Q4芯片。根据SAE和工信部《汽车驾驶自动化分级》标准，该系统工作时车辆在单一车道居中向前行驶，根据前方障碍车辆自行控制加减速，并可自行变道超车、下匝道。
而NOP领航辅助功能是蔚来在2020年推出的新功能，该功能开启后，驾驶者可以根据驾驶需求，将车辆操控权限尽可能多地交给车辆，可以按照车辆所设置的导航路程进行自动接管驾驶。
当天，蔚来的工作人员表示，目前蔚来的NIO Pilot系统无法识别雪糕筒，以及停驻在前方的障碍物，比如动物、行人、摩托车等。
但是根据警方消息分析，收雪糕筒的路政车是向前低速行驶，回收的雪糕筒的操作是应该按照车流方向从后往前收，所以路政车后面应该不存在摆在路上的雪糕筒， ES8也就不会因为无法识别雪糕筒而追尾。
所以事故核心原因应该是NOP系统无法对前方缓行/静止车辆做出反应而发生，这也是现在技术水平下L2自动驾驶系统普遍面临的一个难题。
02.沈海高速曾有多起事故静止车辆是L2重要挑战
就在今年7月30日，一辆蔚来EC6在上海浦东新区临港大道发生一起严重交通事故，车辆在撞击石墩后车辆损毁严重并发生自燃，车主不幸遇难。
目前，上述起火事故的原因还未公布，蔚来ES8就又发生了一起涉及到L2自动驾驶的致死事故，一时间内将蔚来推上舆论的风口浪尖。
不过因为L2自动驾驶的责任在驾驶员，因此到底是驾驶员在系统作用域之外，没有合理监管和接管车辆，还是系统出现致命错误，还有待警方的调查结果才能下结论。
另外值得注意的是， 8月12日的事故发生在福建莆田界内沈海高速涵江路段，这是近一年内蔚来ES8在沈海高速上发生的第三起车祸，其中两起事故的车辆都开启了NIO Pilot系统。
2020年12月，在沈海高速福建镜洋段，一辆蔚来ES8追尾前方挂车，整个车头直接撞进挂车尾部，车辆驾驶员被困车内，后被消防员救出。根据当时报道，事发地前面并没有明显的刹车痕迹。
2021年1月，也在沈海高速，蔚来ES8在开启NIO Pilot自动驾驶辅助的情况下，撞上道路护栏，并追尾了一辆停靠在内道的五菱宏光，导致车辆左侧车轮脱落，车辆半轴断裂，所幸此次事故没有人员伤亡。

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▲2021年1月（上）和2020年12月（下）ES8连续发生两起事故
此次事故和2020年12月的事故都发生在沈海高速福建省内路段，根据不少司机反馈，沈海高速在该路段，多为丘陵地形，上下坡路段。
另外，部分车友吐槽该路段的部分道路指示和虚实线设施的设置不合理。所以，该路段道路起伏、标志线不清晰可能是蔚来在沈海高速频发事故的原因之一。
蔚来的NIO Pilot/NOP自动驾驶辅助系统使用的是毫米波雷达+摄像头的组合方案。受传感器能力的限制，该方案对前方静止或缓行车辆的检测存在明显的困难。
因此蔚来官方也在NOP的用户手册里明确强调，车辆与前车相对速度大于50公里/小时，如前车静止或缓行， Pilot（NOP的基础功能，两者纵向控制是一套算法）存在无法刹停的风险，出现上述情况，请立即退出Pilot ，切勿在上述情况尝试Pilot对静止车辆刹停或跟停前车。

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▲蔚来车主手册的警示
为什么蔚来的方案这么怕静止/缓行车型？
蔚来的L2方案的主传感器是摄像头，辅助传感器是毫米波雷达。在监测前方障碍物时，假设视觉没有发现前方车辆，毫米波雷达也大概率会发现前方车辆（有障碍物就会有回波），进而做出避让动作。
但如果前方是一个静止或者缓行车辆，且距离路边的栏杆较近时，雷达因为角分辨率较低因此难以区分前方障碍物究竟是栏杆还是一台车，所以很容易将该目标过滤掉。
03.结语：辅助驾驶系统不是自动驾驶
从今年二季度开始，蔚来开始加速研发无人驾驶技术，其自动驾驶相关团队将在今年年底达到800人左右。根据蔚来刚刚公布的第二季度财报，到2022年，蔚来将交付包括ET7在内的三款基于NT2.0技术平台的新车型，具备点到点的自动驾驶能力。
目前，特斯拉、小鹏、蔚来等各大新能源车厂都推出了高级辅助驾驶功能，但是目前各家的自动驾驶系统都要求驾驶员双手不能离开方向盘，准备随时接管方向盘。
此次事故，再一次为自动驾驶系统的使用敲响了警钟，车企不能对消费者过度宣传自动驾驶的能力，并需要强制要求使用者在开启高级辅助驾驶功能时，仍需要实时关注道路情况，应对车辆无法处理的情况。
作者 | 微辣
【IT|蔚来L2致死事故背后：为什么就是避不开静止车辆？】编辑 | 晓寒