AI|“稚晖君”自制机械臂：能给葡萄缝针成本1万块( 二 )_“稚晖君”自制机械臂：能给

有我的地方就有屏幕。

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这便是稚晖君设计的无线智能小终端，也是这台机械臂的“伴侣”了。
它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，而在连接之后，就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了。
当然，稚晖君也做了较为“阳间”的图形化方式。

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而较为极客的2两种方法：通过串口和命令行，也有的哈。

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这样的野生钢铁侠机械臂，究竟是怎么“炼成”的？
如何打造钢铁侠的机械臂？
这台看起来很酷炫的“手子”，属于小型高精度6轴机械臂。
整体来说，机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、闭环伺服、控制器和空间定位装置，分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛。
机械臂设计，指机械臂的“躯干”，让机械臂能稳定运动的必要步骤，包括机械分析、外观设计（3D建模）、选材等。
当然，这里的设计并不那么容易。光是版本稿，就多达150多版：

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为了确保稳定+便宜美观，最后的机械臂主体采用了铝CNC（数控）加工（确保稳定），装饰再采用3D打印进行制作（节省成本）。
其中，CNC部分是稚晖君拜托“家里有厂”的UP主@XIKII拆机狂魔你西哥帮忙制作的，全部的8个金属件一共耗时半个月：

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最后的外观设计出来，是酱婶的（中国红&钢铁侠红），别说还挺好看：

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闭环伺服，也就是机械臂的“心脏”，用来提供让机械臂干活的动力。
具体来说，软件上包括FOC算法、绝对值编码器&PID算法，CAN总线通信协议等部分，硬件上，除了电机等材料的选用，还包括散热等细节。
通常来说，机械臂会采用无刷伺服电机，但这里它的体积确实比较大。
由于稚晖君想做比较小巧的机械臂，所以最后采用了步进电机，搭配0背隙谐波减速器，单个驱动效果做出来是这个样子的：