揭示波士顿动力机器人背后的专利技术（上）(13)
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如果硬要给波士顿动力的四足机器人划定一个界限，以上便是其四足机器人的前世。
采用液压控制，采用控制阀、高低压选择供压的方式降低系统能耗，采用离散/连续控制、蓄能器、压力预测、不同液压压力、分阶段供压组合的方式保证机器人足够的压力供给的；早期聚焦的是如何实现四足机器人的不同步态,让它有不同的风姿~
如今的Spot及SpotMini中采用电液混合的方式驱动降低能耗，专注于不同步态之间的转换，通过制定转换准则从而制定步态列表，来实现其更灵活多变的姿态，或是说更像一只活灵活现的小狗。
了解完前世，我想大家更加好奇它的今生。想知道SpotMini是如何修炼成如今的凌波微步的吗？下期我们再来揭开它的神秘面纱！
以下，为本文投稿作者的详细信息：
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