揭示波士顿动力机器人背后的专利技术（上）(11)
图22/30
US9395726B1附图
3.3.制定步态准则
基于上篇专利涉及的不同步态，波士顿动力为实现各种步态转换制定了步态准则，并在2015年7月23日申请且已授权的专利US9931753B1中公开了可自动实现所需步态的转换的方法，通过识别当前的步态信息，根据不同的操作标准判断当前的步态是否属于其中，并按照其中的一种步态行走。
3.4.制定步态列表
图23/30
US9789607B1附图
根据不同的速度区间设计不同步态，并排列成步态列表，在机器人内部存储有多个步态列表。实际操作中，根据机器人的行走速度判断所处的状态，遍历列表，直至获得相符的步态，进而控制机器人以相关步态行走。
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