揭示波士顿动力机器人背后的专利技术（上）(12)

2019-04-19

图24/30

US9789607B1附图

该专利中再次涉及了机器人通过步态调整实现转向，如上图所示，当机器人遇到障碍物时，机器人通过转向避开障碍，机器人根据偏航偏差和位置偏差进行转向。该专利中还涉及了Walk和Trot的切换方式，如下图所示，在416后切换为500，进而开始Trot步态。

图25/30

Walk转Trot

图26/30

US9789607B1中的Walk和Trot转换

3.5.保持前后重心高度一致

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