揭示波士顿动力机器人背后的专利技术（上）( 十 )
图19/30
Trot
图20/30
Gallop
波士顿动力在2014年12月17日申请且已授权的专利US9395726B1中公开了机器人通过控制俯仰角、高度、速度以及其产生的力实现不同的步态，下图所示，Bound步态用于完成一般奔跑，而Gallop步态适合于高速奔跑。
图21/30
US9395726B1附图
而当机器人需要转向时，可通过横向移动侧方的两条腿并配合转动和偏航角来实现机器人整体的转弯，如下图所示。
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