机器人未来发展新趋势：可重构机器人( 十 )_：机器人未来发展新趋势：可重构机器人

这个的拓扑选择是我在做过约束机构的分析研究过程中发现的，这里是整个分析下来所有的运动链，然后通过这个运动链的分析发现，其中的两个运动链是有非常相近的特点的，比如圈中画的这两个，一个是由三个四边形经过串联组成了一个环，第二个是四个四边形组成的环。其实是有规律的，如果是五个四边形是不是也可以组成环，六个四边形或者七个甚至更多，都可以有这样一个相同的规律，利用这个规律我们开发出了这么一个机构。