机器人未来发展新趋势：可重构机器人( 七 )_：机器人未来发展新趋势：可重构机器人

图 | 模块化机构的设计步骤

刚才讲的是模块化设计的技术以及设计方法，接下来讲一下多模式的开发及设计。这里主要介绍两款机器人，一款是我在蒙特利尔大学开发的微型单足机器人，这个机器人非常小，它的高度只有 75 毫米，不到 10 厘米，但其实它有很多的运动模式，比如可以非常稳健地步行、做跳跃运动、翻滚，并且遇到障碍物之后还能自主地纠正自己的方向，然后继续之前的运动，这其实就是一种运动模式可变的机器人。

图 | 微型单足机器人（来源：Bai, G. and Thomaszewski, B., A C-Legged Monopedal Robot and Its Transition from Multiple Locomotion Modes. Submitted to ASME Journal of Mechanisms and Robotics.）

另一款是自适应机器人手，它可以通过改变抓取物体的模式，从而适应于不同尺寸、不同形状的物体。人的手非常灵活的，能做很多的工作，怎么样才能做一个机器人手来模仿人手的功能？当然我们所做的是模仿人手的功能，而不是模仿人手的结构设计，现在有很多是模仿人手但我们考虑的是人手的功能。