为什么说“行为预测”是自动驾驶终极杀器？( 十 )
此外，提升行为预测能力也能促进模仿学习。
也就是说，模仿学习用到的输入数据并不一定非要来自计算视觉网络，行为预测网络也能贡献额外的输入数据。
ChauffeurNet 组成部分：FeatureNet 和 AgentRNN
Waymo 的模仿学习网络 ChauffeurNet 就遵循了这样的逻辑。
它将视觉、预测与模拟编织在一张网里之后，模仿学习就能有两个参考目标，学习起人类司机的动作就更高效了。
想要搞清环境状态与驾驶员动作之间的关联，模仿网络就得被置于与人类司机相同的环境下，并且获取相同的信息。
众所周知，人类开车不只靠视觉，我们还有很强的预测能力。
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