触觉|Force Dimension 全系列触觉反馈装置：给用户真实的沉浸式体验！( 二 )_刚度|装置|设备|运动|Omega|知识

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围绕独特并联机构设计，使用氧化铝精细抛光运动连杆与框架，提供三自由度到七自由度模块化选型，并搭配不同末端执行器。
具有较大持续力，且持续时间足够稳定
使用力反馈设备操作机械臂进行持续性施力动作时，如组织穿刺、工件装持，完成一次动作均需要较长时间，稳定的施力是动作完成的基本条件。
合适的操作范围和机械自由度

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主从手之间可以设置一定的位移和施力放大倍率，因而仅需考虑力反馈主手，让使用者能够在其活动范围内自由运动，自由度也是很关键的因素，如Omega.6为6in-3out 。
较高的刚度，保证触力传递稳定性

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力反馈设备的结构选择决定了其刚度和稳定性， Delta并联结构具有三角稳定性，刚度性能优越，持续力范围内变形非常小，使得操作更为准确。
低摩擦以及无多余振动
使用者直接接触力反馈主手，要获得更真实的触感，机械结构的摩擦、机械部件的重力、运动部件的振动等，需要具有十分严苛的补偿，直接体现为空载时的移动顺畅无阻力以及自动悬停。
合适的刷新频率以保证触感真实

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类比于视觉，人眼感受到流畅的画面一般在24帧以上，低于24帧会产生卡顿感，而触觉则需要1K以上信息交互，即力反馈设备需达到1K以上刷新率，才能让使用者感受到流畅的触感。
符合人体工学设计和舒适性

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根据人体工程学设计设备尺寸和运动结构，以降低使用者的不适和疲劳，无负担的触觉传递产生真实的沉浸感。

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