最特别的“逆行者”：我在重症隔离区调试机器人( 八 )_作者丨蔡芳芳\n因为这场突如其来的疫情

机器人和患者。图右这名小女孩今年五岁，跟父母一家三口得了新冠肺炎住在医院的隔离病房，住院期间小女孩身体非常虚弱，但每次机器人路过都会探出头好奇地看着机器人，还会跟机器人打招呼。

调试、调试、再调试

尽管很多机器人在实验室等理想环境下表现不错，但真正到了医院，不仅过道狭窄、人员拥挤，还有不时“疾驰而过”的医护人员和急救病床、设备等。机器人如何在保证人机共存环境下行驶安全的同时，应对开放环境中出现的各种移动、非移动的不规则障碍物，保障物资运送的效率？赖志林认为这是将机器人应用于医院环境最大的技术难点，对机器人的感知能力、定位能力和内部导航算法都提出了非常高的要求。

赖志林表示，机器人要做到满足精准送达、避障敏捷、行走流畅的要求，必须实现 3 个核心精准：感知精准，关键传感器采集的数据精准，能够适应环境中各种干扰因素，如透明玻璃、反光路面、纯黑墙面等等，同时能够应对空旷环境、特征不明显区域等；导航精准，算法需要具备有良好的鲁棒性，能够剔除各种异常数据，同时能够通过机器人导航模型实时规划出最优路径，调整自身的运动姿态，绕行障碍物，并实现精准到达目标点位；运动精准，机器人运动控制需要有封闭的运动控制策略，同时要保证机器人的相关运动机构具备有精确配合度，保证机器人能够精确执行导航算法策略。