揭示波士顿动力机器人背后的专利技术（上）( 八 )
图15/30
US20160023647A1附图
下图是机器人的期望驱动力，期望的力为液压驱动力和电驱动力的总和，液压驱动为离散力，电驱动为连续的力，两种驱动方式相互补充从而形成期望的力，达到最佳的驱动效率。
图16/30
US20160023647A1附图
比外，波士顿动力还在提高液压系统的稳定供压、通过不同压力组合、分阶段供压、提高液压部件损坏工作寿命、提高阀的响应速度等方面均进行了专利布局。以上这些专利中的技术均用于保证液压系统高效和可靠工作。
3、四足机器人步态分析
在解决了动力方面的问题后，还需解决机器人如何动的问题。四足机器人在行进时不同的时间段需要不同的行进速度，而不同的行进速度对应不同的步态，四足机器人的步态包括Walk（慢走）、Trot（小跑）、Bounding（跳跃）、Gallop（飞奔）。
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