●“禹龙号”载人潜水器
长4.7米 ， 宽度和高度都在2.4米左右 ， 总重6.6吨 ， 是一种可搭载两名成员的潜水器 ， 设计最大潜水深度为300米 。 具有90度开角的大直径球冠型观察窗 ， 极大提高了观察视野及检测效率 ， 搭载专用清洗及示踪工具 ， 同时可模块化搭载三维成像、三维激光测距等作业工具 ， 非常适合进行高坝大库检测等工作 。
“禹龙号”在四川锦屏一级水电站进行试验 。
据科技日报报道近日 ， 据“禹龙号”潜水器项目负责人、南京水利科学研究院原副院长蔡跃波介绍:“4年多来 ， 我们先后完成了‘禹龙号’大坝深水检测载人潜水器的方案设计、总装建造、联合调试和水池试验 ， 并在三个不同坝型的水库进行了示范性应用试验 ， 共完成水下20多次巡检作业任务 。 其中 ， 在四川锦屏一级水电站进行的试验中 ， 最大下潜作业深度超过200米 。 ”随着研究不断取得进展 ， “禹龙号”离正式上岗越来越近 。
可让专家实时诊断大坝复杂病害
12月5日 ， 在雅砻江锦屏一级水电站召开的专家咨询会上 ， 以中国工程院院士张建云为组长的专家组一致认为 ， “禹龙号”潜水器的研制 ， 首次实现了水利水电行业深水复杂环境载人潜水检测装备从0到1的突破 ， 攻克了大坝深水检测载人潜水器多项关键技术 ， 实现了专家实时诊断大坝复杂病害的目标 ， 为高坝大库安全维护与处治决策提供了装备技术保障 。
据了解 ， “禹龙号”由南京水利科学研究院联合中船重工702研究所、杭州华能工程安全科技股份有限公司共同研发 ， 是“十三五”国家重点研发计划“水资源高效开发利用”重点专项首批立项项目 。
【检测|“禹龙号”载人潜水器问诊大坝】多种技术融合实现精确定位
实际工作中 ， 大坝工程师经常会碰到一个难题:无人潜水器（ROV）或者潜水员下潜拍回的照片 ， 不一定是工程师真正需要的 ， 而懂大坝的工程师往往不会潜水 。 “禹龙号”研制成功 ， 为大坝深水检测带来突破性的技术手段和装备 。
下潜水深并非研制面临的核心难点 ， 真正复杂困难的在于大坝水下环境水面狭窄、建筑物结构复杂、水体能见度低、泄引水建筑物附近水流速度快 。 此外 ， 从运输条件看 ， 大坝检测载人潜水器只能通过铁路、公路运输 ， 必须小型化、轻型化 。
为破解大坝深水环境下定位难题 ， “禹龙”号潜水器项目团队 ， 采用惯导、声学定位、浮标定位与物理标定相结合的多信息融合技术 ， 形成一套组合式定位装置 ， 实现精确定位 。
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