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车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM(13)

  • 与竞品及高德手机定位端产品性能的比较 。

    • 融合抗漂

    针对高架和城市峡谷的偏航重算（位置漂移）问题 ， 车机算法做了以下两点改进：

    • 多元参考：结合运动趋势、传感器信息和地图数据 ， 将GPS可靠性归一化；

    • 场景分类：参考地图道路属性和GPS信号分布判断是否有遮挡 。

    在高架下采集两圈数据 ， 使用车机软件和市场某款同类软件进行处理 ， 效果如图14所示 。 从近半年的测试来看 ， 在GPS受遮挡的场景下 ， 本项目的抗漂能力明显优于传统方案 。

    器件标定

    为验证有无陀螺仪动态零偏估计对DR方向和位置解算精度的影响 ， 本项目采集了望京soho停车场的数据 ， 经解算 ， 效果如下 。 测试表明 ， 经动态零偏补偿后 ， DR精度明显提高：

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