车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM(12)

2019-08-21

停车场识别

停车场识别是新增模块，是停车场定位导航的前置工作。停车场定位导航的主要目的是将车机用户导航到指定的停车位，其中涉及到室内外场景地图切换、层与层地图切换和导航等一系列问题。停车场识别的目的就是为这地图切换提供支持。

停车场内容包括进出停车场识别和跨层识别。进出停车场识别是指利用停车场无GPS信号、上下坡、低速、高程变化等一系列特征判断车机是否进出停车场。停车场跨层识别是指利用上下坡、高程变化等特征判断车机是否在停车场内有跨层行为。识别流程如图13所示：

效果

为验证本项目算法的效果，我们采集了实测数据，并从以下两方面验证：

验证算法对用户痛点问题（偏航重算、无法定位和）的改善程度；
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