车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM( 九 )_导读高德定位业务包括云上定位和端上定

评估GPS质量有两个目的：第一，决定是否使用GPS数据进行器件误差标定或某些状态的判断（如转弯行为、动静状态等）；第二，在数据融合模块，为设定GPS观测量的方差—协方差阵提供参考。

器件补偿

无GPS信号环境时，定位只能依靠DR算法。 DR算法精度主要取决于IMU（陀螺仪和加速度计）和测速仪的误差，陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长，测速仪误差将引起位置误差随时间线性增长，如图5所示：

为改善无GPS信号环境的定位精度，必须进行器件误差补偿。

补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数（比例因子）和IMU的误差参数（陀螺仪天向比例因子和陀螺仪三轴零偏）。补偿的目的是在无GPS信号或弱GPS信号的场景，仅靠DR算法也能得到较为可靠的导航信息。

DR算法

DR(DeadReckoning ，航位推算)算法是指已知上一时刻导航状态（状态、速度和位置），根据传感器观测值推算到下一时刻的导航状态。 DR算法包括姿态编排和位置编排两个部分。

车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM( 九 )