车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM(11)

2019-08-21

经Kalman滤波处理后，得到导航误差的最优估值，如图7所示。即经过补偿得到了导航信息的最优估值。

特色功能

主辅路识别

以往的主辅路识别策略是通过DR输出的位置和方向与两条候选路的关系，选择最接近的候选路作为输出。但对于道路级定位系统而言， DR输出误差与两条路的差异在同一量级，误判的概率较高，所以，需要从一些驾驶特征来解决此问题，例如，路口附近的转弯、变道等。

如图所示，具体步骤为：

提取驾驶行为特征，求特征信息的转移概率；
根据DR精度分类计算卷积和，求最终概率。

高架识别

过去，高架识别策略是通过高程积分和阈值法来判断，识别效果受坡角误差和速度误差的影响。其中，速度误差与高程积分误差成正比，是影响高架识别准确率的主要原因。为克服这一缺点，我们结合MM技术，计算道路坡度与输出pitch角的接近程度，以避免引入速度误差。高架识别流程如图所示：

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