更进一步，将用户反馈的三个问题解构为算法上解决的三个问题：器件误差标定、场景识别和数据融合。如图2所示：

功能模块

车机融合定位包括数据适配层（DataAdaptive Layer）、算法支撑层(Aided Navigation Layer)和融合层(NavigationLayer) 。数据适配层负责将不同输入标准化、将信号同步；算法支撑层计算中间结果，为融合层服务；融合层是整个系统的核心，它负责融合算法支撑层输出的数据，得到可靠的导航信息。图3列出了各层所处位置及每个层的具体功能模块：

下面，将功能模块分为基础模块和特色功能两个部分分别进行介绍。

基础模块

GPS质量评估

GPS质量评估模块的功能是计算GPS位置、速度、航向角和全局可靠性指标。根据可靠性指标的大小将其投影到状态空间（GOOD、DOUBT、BAD、ABNORMAL）中，状态空间的值表征GPS数据质量的好坏。如图4所示：