IMU(Inertial measurementunit)：指惯性测量单元。包括陀螺仪和加速度计。陀螺仪测量物体三轴的角速率，用于计算载体姿态；加速度计测量物体三轴的线加速度，可用于计算载体速度和位置。 IMU的优点是不要求通视，定位范围为全场景；缺点是定位精度不高，且误差随时间发散。 GPS和IMU是两个互补的定位技术。

MM(Map matching)：指地图匹配。该技术结合用户位置信息和地图数据，推算用户位于地图数据中的哪条道路及道路上的位置。

技术方案

车机融合定位项目解决的是道路级的定位问题，受限于硬件性能，目前市场上通用的技术方案有两种，如下表1所示：

这两种技术方案涉及到3种技术手段，在场景覆盖和精度上，它们各有所长，互相补充。如表2所示：

表1表明，目前市面上存在的通用方案并不能完全解决偏航重算、无法定位和抓路错误这三个问题，尤其是抓路错误。为此，在技术层面上，我们将两套通用方案进行融合，提出了一套软+硬（GNSS+MM+DR）方案；在算法层面上，依靠高德的数据优势，以数据融合模块为核心，一方面提高定位结果可靠性，弥补硬件性能上的不足，另一方面对抓路错误问题进行专门的算法设计。