【技术|自动驾驶离我们还有多远】早期的中国自动驾驶汽车可以用8个字来形容：“封闭道路 ， 步履维艰” 。 到了2013年—2015年这个阶段 ， 自动驾驶车辆可以在简单的道路上缓慢行驶 。 2015年后 ， 中国的自动驾驶技术走向了一个新的发展阶段 ， 自动驾驶汽车可以在自然车流中行进 ， 可以自如地转换车道 ， 也可以在乡村道路、城市道路以及高速公路上行驶 。 尤其是在乡村道路上 ， 没有车道线和交通指示灯 ， 自动驾驶车完全依赖自己的传感器和算法来自动判断道路环境 ， 进行自主行驶 。
2011年的时候 ， 我国只有156家自动驾驶的相关企业 。 到2020年底 ， 我国已有8714家自动驾驶的相关企业 ， 涵盖核心传感激光雷达、视觉芯片与系统、高精度地图、网约车企、5G通信等全生态链条 。
还需破解五大技术难题
自动驾驶技术分为硬件层、感知层、规划与推理层 ， 这是自动驾驶技术最基本的三层结构 。
所谓硬件层 ， 包括车载的各种传感器和执行器（方向盘、油门、刹车等） ， 与传统汽车相差不大 。 感知层是由感知模块、环境建模组成 ， 所谓感知模块就是要识别出周边的车辆、物体以及道路的状况 ， 环境建模则是要识别出周围的环境以及车自身的位置、可行驶区域等等 。 规划与推理层是根据感知层所提供的数据生成全局地图 ， 让自动驾驶汽车通过全局地图来规划它的行驶路线 。 同时 ， 在行驶的过程中还要给出一条短路径 ， 来确定汽车在下一个时刻的行驶行为 ， 比如转向、速度等等 ， 把这些决策的指令再送到硬件层的执行器 ， 从而完成从感知、规划、推理、控制到执行的整个过程 。
那么 ， 要真正实现自动驾驶 ， 还有哪些技术难题需要突破？
第一 ， 复杂交通场景的周密感知 。
自动驾驶汽车必须要在所有条件下都能实现自动驾驶 ， 也就是说 ， 无论何种天气 ， 无论在何种路况条件下 ， 汽车都能做出安全的响应 。 自动驾驶必须是一种不能犯任何错误的人工智能系统 ， 因为它一旦犯错 ， 就会酿成交通事故 。 所以 ， 我们必须要让自动驾驶汽车能够周密、可靠地感知周边的环境 。
第二 ， 理解“预行为” 。
所谓“预行为” ， 是指在产生这个行为之前 ， 自动驾驶汽车可以去判断在下一个时刻 ， 周边的车辆或者移动的物体会发生什么样的变化 。 我们人类驾驶员是根据前方车辆或者周边的移动物体的预行为来感知汽车的行驶意图的 ， 比如 ， 我们会通过前方汽车的行为来判断该车驾驶员是一个新手还是一位老司机 ， 这样对自己的驾驶行为会有一个预判 。 但是 ， 目前的自动驾驶技术还很难解释细微的预行为 。
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